Conception d’un robot thermique avec Raspberry – Raspi Thermo Cam

Une des suites de ce projet était pour nous la création d’un robot thermique en utilisant le Raspberry à notre disposition. Pour cela, nous allons mettre en lien la partie Prise en main du Raspberry avec le contrôle de ce dernier par une application Java. Le but est donc de créer un robot qui peut se déplacer tout en retransmettant en direct une vidéo thermique.

Construction du robot thermique

Le robot thermique a été construit grâce au châssis Magic DG007, le résumé est à la page du matériel (voir ici). La création de ce robot thermique repose finalement sur 3 composants électroniques :

• Moteurs à courant continu
• Support amovible Pan/Tilt
• FLIR Lepton 3.5 avec PureThermal 2 en USB

Le Raspi Thermo Cam est donc ce robot : 

Nous n’avons pas enlevé les composants qui servaient au Raspi Car, c’était un prototype de robot « voiture autonome ». En réalité, le câblage de ce robot n’est donc pas aussi important et le plan de câblage est disponible à la page Pilotage des moteurs avec joystick (voir ici).

Conception de l’application Java

Une fois que le robot thermique est construit, il faut programmer ce dernier. Pour cela, nous avons conçu une application Java qui devaient répondre à 2 tâches précises : 

• Piloter les moteurs et le support amovible
• Lancer une fenêtre avec la vidéo thermique

Pour cela, nous avons utilisé les librairies Java Swing pour l’interface graphique. La méthode MVC fait le lien entre les données (robot) et l’interface à travers une classe de contrôle. Le rendu visuel de l’interface graphique est le suivant : 

Le code source de l’application est visible à la page Pilotage des moteurs (voir ici). Le langage Java est moins commun pour contrôler le GPIO du Raspberry mais nous avons finalement réussi à trouver des alternatives de Python grâce aux libraries du projet Pi4J (voir installation). Il était intéressant pour nous de comparer certaines manières de coder par rapport au langage Python comme lors du projet Raspi Car (voir projet).

Le dossier de programmation qui comprend les fichiers sources, les fichiers compilés et les données de l’application est téléchargeable avec le lien ci-dessous.

Raspi Thermo Cam : un robot thermique avec un Raspberry

Enfin, avec la construction et la programmation du robot, nous avons finalisé les 2 grandes étapes de la création de notre robot thermique. L’utilisation de ce dernier, le Raspi Thermo Cam a été filmée au travers d’une vidéo. Nous voyons donc les vidéos thermiques en direct avec les logiciels ParabilisThermal ou GetThermal.